四元数法
四元数法的相关文献在1989年到2022年内共计95篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、武器工业、机械、仪表工业
等领域,其中期刊论文85篇、会议论文9篇、专利文献271636篇;相关期刊64种,包括科学技术与工程、光学精密工程、弹箭与制导学报等;
相关会议9种,包括2013年全国环境建模与仿真技术学术交流会议、华东六省一市自动化学会2012学术年会、2010“航空电子系统综合技术/火力控制技术”学术会议等;四元数法的相关文献由267位作者贡献,包括张帅、刘晶、刘鹏等。
四元数法—发文量
专利文献>
论文:271636篇
占比:99.97%
总计:271730篇
四元数法
-研究学者
- 张帅
- 刘晶
- 刘鹏
- 娄小平
- 孙希延
- 宋建梅
- 张树侠
- 李伟
- 潘翔
- 王守华
- 白雪艳
- 纪元法
- 荆学东
- 郑建强
- 闫晓兵
- 陈春梅
- Cui Lianhu
- GE Liuhao
- Guerrero-Castellanos Jose Fermi
- Lam-Farias Luis
- MENG Zhengda
- Paul G.Savage
- Rodriguez-Paredes Salvador Antonio
- SHEN Junling
- Salmeron-Quiroz Bemardino Benito
- Villegas-Medina Gerardo
- Xu Hai
- 于晓洲
- 任萍丽
- 何炳蔚
- 倪世宏
- 冯庆涛
- 冯正平
- 冯雷
- 凌伟
- 凌明祥
- 凌翔
- 刘佳
- 刘俊
- 刘军鹏
- 刘冬秋
- 刘喜斌
- 刘斌
- 刘晓文
- 刘正轩
- 刘永涛
- 刘江义
- 刘波
- 刘涛
- 刘芳
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吕睿;
彭真;
吕远健;
田林雳;
朱大虎
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摘要:
针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题,提出了一种基于“重定位”的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象,分析机器人手眼标定数学模型,提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工具中心点做定点变位姿运动的标定方案。通过最小二乘法计算扫描仪坐标系下的“重定位”中心坐标,并根据多空间点四元数耦合方法,同时完成平移和旋转矩阵的标定,进而得到扫描仪坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。手眼标定和叶片磨抛实验结果表明,所提算法的球拟合半径较标准球半径偏差降至0.068 mm,较现有算法标定误差降低至少38%,同时磨抛后的叶片表面粗糙度Ra平均值由磨抛前的2.5μm降至0.273μm,型面误差在±0.08 mm以内,满足叶片制造工艺要求,从而验证了所提标定算法的有效性和准确性。
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周旭环;
龚云辉;
吴绍华;
王元康;
黄娅芳;
叶洪伟;
王光伟;
王一成
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摘要:
光的反射和光的折射是几何光学应用中最基本的方法。在现代精密光学元件加工过程中,其不同的表述方法可以为光线追迹、棱镜误差分析以及棱镜装调提供不同的解决思路。介绍了光的反射定律和折射定律的传统形式表述方法,并推导了光的反射定律和折射定律的矢量、矩阵及四元数3种表述方法。通过Matlab辅助下的模拟计算,得到施密特棱镜检验光路中2个不同区域入射光线的反射在水平方向上对称分布于前表面反射像两侧,与实际应用相符,实现了矢量、矩阵和四元数表述方法在施密特棱镜检验光路中的应用。3种表述方法可以为光线追迹、棱镜误差分析以及棱镜装调提供科学、实用的解决方法。
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赵晨宇;
罗晓兰;
张涛;
刘军鹏
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摘要:
为了得到柔性管缆的弯曲应力和疲劳损伤累积应力计算所需的位移数据,通过实时监测获得的柔性管缆的加速度数据,应用四元数法和4阶Runge-Kutta(龙格库塔)法对其瞬时运动姿态角进行更新求解。然后,剔除监测加速度数据中的重力加速度分量,应用FFT(离散傅立叶变换的快速算法)频域法,推导出柔性管缆3个方向位移的计算公式,并运用MATLAB计算其位移值。为柔性管缆的弯曲强度和疲劳强度计算提供理论依据。
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赵志超;
李天辰;
谷海涛;
高浩
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摘要:
为提高深海无动力运载器上浮响应速度,满足任务载荷出水姿态要求,文中考虑洋流和浮力变化影响,基于四元数法和自主水下航行器空间运动方程,建立了运载器空间运动仿真模型,解决了大纵倾角和垂直上浮姿态求解奇异问题,探究了净浮力、重浮心距离、舵角、初始发射条件及海洋环境扰动对运载器纵倾上浮运动的作用规律。结果表明:基于四元数法的深海运载器空间运动方程,能有效避免运载器大纵倾角或垂直姿态上浮时姿态求解奇异问题;无动力运载器采用大纵倾角和垂直姿态上浮,可实现较大上浮垂向速度,减少其水平面漂移距离;浮力变化扰动和初始发射条件对运载器上浮状态影响较大。相关研究为无动力运载器总体布局以及大纵倾角和垂直上浮运动预报提供了参考。
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闫晓兵;
陈春梅;
白雪艳;
刘鹏
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摘要:
四轴航拍飞行器能够在空中长时间稳定飞行,且携带载荷类型多样,在日常生活中具有广泛的用途.利用STM32F4处理器并且综合四元数法和PID控制算法进行四轴飞行器的设计是当前普遍的做法,如何做好软硬件之间的接口关系协调是进行设计时需要重点关注的问题;基于STM32F4处理器并综合使用MPU6050传感器能够实现设计出可以稳定飞行的四轴飞行器样机,并且具有灵活机动的转弯和升降能力,能够满足长航时、多广角航拍的需要.
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闫晓兵;
陈春梅;
白雪艳;
刘鹏
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摘要:
四轴航拍飞行器能够在空中长时间稳定飞行,且携带载荷类型多样,在日常生活中具有广泛的用途。利用STM32F4处理器并且综合四元数法和PID控制算法进行四轴飞行器的设计是当前普遍的做法,如何做好软硬件之间的接口关系协调是进行设计时需要重点关注的问题;基于STM32F4处理器并综合使用MPU6050传感器能够实现设计出可以稳定飞行的四轴飞行器样机,并且具有灵活机动的转弯和升降能力,能够满足长航时、多广角航拍的需要。
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郑伟雄;
沈阳;
马浚清;
胡立同;
符世琛;
吴淼
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摘要:
针对煤矿井下高煤尘、 光线暗的恶劣环境中掘进机无法实现动态位姿检测的问题,提出了基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿检测方法并对其解算算法做了对比研究.捷联惯导是通过三轴陀螺仪和三轴加速度计实时测得掘进机的角速度和加速度,根据位姿解算算法动态输出掘进机的姿态和位置信息.位姿解算算法很大程度决定着姿态和位置的精度,因此结合掘进机实际掘进工艺的特点,围绕位姿解算算法的适用性和优劣性,对比了四元数和等效旋转矢量两种位姿解算算法,分析了姿态解算误差的影响因素.在有噪声正弦运动和模拟掘进机行走运动两种情况下进行仿真并搭建了利用小车循迹代替掘进机掘进的实验平台进行实验,结果表明,两种算法均能满足掘进机姿态角的解算精度要求,四元数法的姿态解算精度高于等效旋转矢量法;位置的解算误差较大且呈发散状态,这有待于进一步研究.
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刘永涛;
蒋迪;
刘佳;
黎冠
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摘要:
研究四轴飞行器的飞控原理,建立了四元数运动学微分方程,通过一阶龙格库塔法对其进行了求解,利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息,方便姿态过程控制;通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据,采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态;通过串级PID控制算法,实现了对微型四轴飞行器的飞行控制.利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参,并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试.飞行器配备智能火焰识别摄像头,可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域,提高侦查效率.
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GE Liuhao;
葛浏昊;
MENG Zhengda;
孟正大
- 《华东六省一市自动化学会2012学术年会》
| 2012年
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摘要:
喷涂机器人离线编程系统需要实现喷涂机器人的运动再现,必须根据给定点对机器人姿态进行插补。通常采用的欧拉角姿态插补方法,插补时存在姿态过渡不平稳和旋转角度周期性的问题,为此引入四元数插补方法。若仅已知路径上始末两点姿态,采用四元数球面线性插补方法进行姿态插补,设计并实现了喷涂机器人离线编程系统中的姿态插补功能;若已知路径上多点姿态,采用四元数球面Bézier样条插补方法进行姿态插补。实验结果表明,采用四元数法,机器人末端姿态可以准确、连续、平稳地过渡。
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刘斌;
任萍丽
- 《2008年中国汽车工程学会年会》
| 2008年
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摘要:
本文进行了组合导航的技术介绍,介绍了SINS(捷联惯性)/GPS组合导航系统工作原理,采用四元数法进行姿态描述,通过捷联惯性导航计算导航参数,利用卡尔曼滤波进行修正.通过实验发现,在这些技术的支持下,SINS/GPS组合导航系统实现地面车辆的精确导航.
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罗伟;
邹湘伏
- 《2009年湖南国防科技论坛》
| 2009年
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摘要:
简要介绍了某无人机飞行平台硬件设计和导航计算流程,从工程实际应用出发,应用四阶—龙格库塔法解算转动四元数微分方程,并在实际飞行实验中验证了此算法具有一定的抗干扰性,具有较好的工程实用价值.
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罗伟;
邹湘伏
- 《2009年湖南国防科技论坛》
| 2009年
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摘要:
简要介绍了某无人机飞行平台硬件设计和导航计算流程,从工程实际应用出发,应用四阶—龙格库塔法解算转动四元数微分方程,并在实际飞行实验中验证了此算法具有一定的抗干扰性,具有较好的工程实用价值.
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罗伟;
邹湘伏
- 《2009年湖南国防科技论坛》
| 2009年
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摘要:
简要介绍了某无人机飞行平台硬件设计和导航计算流程,从工程实际应用出发,应用四阶—龙格库塔法解算转动四元数微分方程,并在实际飞行实验中验证了此算法具有一定的抗干扰性,具有较好的工程实用价值.
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罗伟;
邹湘伏
- 《2009年湖南国防科技论坛》
| 2009年
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摘要:
简要介绍了某无人机飞行平台硬件设计和导航计算流程,从工程实际应用出发,应用四阶—龙格库塔法解算转动四元数微分方程,并在实际飞行实验中验证了此算法具有一定的抗干扰性,具有较好的工程实用价值.