基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制

陈凯捷1; 戈新生2

首页> 中文期刊> 《国际航空航天科学》 >基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制

基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

采用Legendre伪谱法研究自由漂浮双臂空间机器人姿态运动最优控制问题。首先,根据系统动量矩守恒关系,对自由漂浮并带有双臂的平面型空间机器人建立动力学模型,并以系统关节的耗散能为性能指标,给出其最优控制问题描述。然后,利用Legendre伪谱法以多项式参数化近似状态变量与控制变量,微分方程用正交多项式近似,从而将连续最优控制问题转化为一组非线性规划问题求解。为解决空间机器人姿态规划问题提供了一种有效方法。最后,对自由漂浮双臂空间机器人姿态控制进行数值仿真,仿真结果表明Legendre伪谱法对解决该姿态运动最优控制问题的有效性。

著录项

来源
《国际航空航天科学》 |2015年第4期|P.77-83|共7页
作者
陈凯捷1; 戈新生2;
展开▼
作者单位

[1]北京信息科技大学机电工程学院,北京;

[2]北京信息科技大学理学院,北京;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制;
关键词
空间机器人; Legendre伪谱法; 非完整运动规划; 最优控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于伪谱法的自由漂浮柔性空间机器人姿态运动规划与反馈控制 [J] . 姚其家 ,戈新生 . 振动与冲击 . 2019,第007期
2. 间接Legendre伪谱法的欠驱动航天器姿态运动轨迹跟踪 [J] . 易中贵 ,戈新生 . 宇航学报 . 2018,第006期
3. 基于Legendre伪谱法的卫星轨道转移燃料最优控制 [J] . 梅杰 ,马广富 ,杨博 . 哈尔滨工业大学学报 . 2010,第003期
4. 基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制 [J] . 戈新生 ,朱宁 . 北京大学学报：自然科学版 . 2016,第4期
5. 勒让德伪谱法求解三维刚体摆姿态运动最优控制问题 [J] . 朱宁 ,戈新生 . 力学与实践 . 2015,第004期
6. 基于Legendre伪谱法的3D刚体摆最优控制 [C] . Zhu Ning ,朱宁 ,Ge Xinsheng . 中国交叉科学学会第15届学术年会 . 2014
7. 基于Gauss伪谱法的3D摆姿态最优控制研究 [A] . 田鑫 . 2015

基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅