首页> 中文期刊> 《宇航学报》 >漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制

漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模型,提出一种神经网络控制方法,把神经网络和传统反馈PI控制相结合构成一种混合性机器人逆模学习控制方案,并分析此控制方法工作原理.最后给出带两机械臂漂浮基空间机器人的仿真结果.结果表明所应用逆模控制方法具有较快收敛性和较高跟踪控制精度,是一种有效的控制方法.

著录项

来源
《宇航学报》 |2007年第6期|1510-1514|共5页
作者
洪在地; 贠超; 陈力;
展开▼
作者单位

北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;

北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;

福州大学机械工程及自动化学院,福州,350002;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
漂浮基空间机器人; 柔性臂; 神经网络控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制 [J] . 谢立敏 ,陈力 . 机械工程学报 . 2015,第1期
2. 漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制 [J] . 胡小平 ,张文辉 ,季晓明 . 中国机械工程 . 2013,第008期
3. 基于观测器的漂浮基空间机器人模糊神经网络控制 [J] . 张文辉 ,齐乃明 ,肖阿阳 . 宇航学报 . 2011,第010期
4. 漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制 [J] . 黄登峰 ,陈力 . 中国机械工程 . 2011,第013期
5. 关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制 [J] . 梁捷 ,陈力 . 振动与冲击 . 2013,第023期
6. 用于空间站和航天飞机的漂浮基柔性铰空间机器人的径向基函数神经网络自适应控制算法 [C] . LIANG Jie ,梁捷 ,CHEN Li . 2014年第三届载人航天学术大会 . 2014
7. 自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学建模与控制 [A] . 李兴富 . 2012

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号