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用于空间站和航天飞机的漂浮基柔性铰空间机器人的径向基函数神经网络自适应控制算法

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研究了载体位姿均不受控制的漂浮基带柔性铰空间机器人系统动力学建模与控制算法设计问题.由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系,分析、建立了漂浮基带柔性铰空间机器人完全能控形式的系统动力学模型.以此为基础,针对空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的实际情况,引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动理论的双时间刻度分解,导出了适用于控制系统设计的奇异摄动数学模型.利用该模型,在确保快时标子系统最终有界性的前提下,针对慢时标子系统设计了一种参数未知带柔性铰空间机器人关节空间轨迹跟踪的径向基函数神经网络自适应控制算法.基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统跟踪误差的有界性.通过对一个平面带柔性铰空间机器人系统的数值仿真运算,证实了上述方法的有效性.

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来源
《2014年第三届载人航天学术大会》|2014年|1054-1061|共8页
会议地点成都
作者
LIANG Jie; 梁捷; CHEN Li; 陈力;
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作者单位

中国载人航天工程办公室;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机器人;
关键词
漂浮基柔性铰空间机器人; 径向基函数神经网络; 自适应控制; 动力学建模;

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