码垛机器人结构设计和仿真分析

王哲哲; 张志强

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码垛机器人结构设计和仿真分析

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针对国内生产线传统码垛作业存在的不足,设计了一种四自由度串并混联式圆柱坐标型机械结构的码垛机器人.仿真分析了该机器人运动学模型,验证了其结构设计的合理性.分析并绘制了该机器人的工作空间,为机器人的动力学研究奠定了基础.建立了该机器人主杆机构的力学模型,通过对主杆机构进行静力学分析,得出该机器人具有良好的平衡性能等结构特点.通过对主杆机构进行动力学分析,为机器人进一步优化和控制系统的设计提供了参考依据.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2019年第2期|87-91|共5页
作者
王哲哲; 张志强;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院;

北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院;

北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
码垛机器人; 结构设计; 运动学; 工作空间; 力学分析;

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