平面半被动双足机器人步态稳定性分析

张朝旭; 张奇志; 周亚丽

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平面半被动双足机器人步态稳定性分析

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建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程.为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件.分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响.最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第4期|30-36|共7页
作者
张朝旭; 张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
双足机器人; 半被动行走; 脉冲推力; 稳定性; 鲁棒性;

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