基于人工势场与细胞自动机的移动机器人路径规划算法

张奇志; 周亚丽

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基于人工势场与细胞自动机的移动机器人路径规划算法

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提出了一种基于细胞自动机(Cellular Automata,CA)和人工势场的全向移动机器人路径规划算法,并通过一个4层的细胞自动机模型实现了该算法.通过构造扩张的障碍占位网格地图可在规划算法中将机器人简化为一个点,然后通过建立数值化的障碍人工势场图来考虑障碍物的局部影响,并使用CA模型得到距离传播图,最后通过搜索势场超曲面的最小值获得从起始点到目标点的最优无碰撞路径.仿真结果表明,提出的算法可以获得最优无碰撞路径,最优路径足够光滑且与障碍有较大的安全距离,便于全向移动机器人跟踪.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第5期|8-1322|共7页
作者
张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
细胞自动机; 人工势场; 路径规划; 全向移动机器人;

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