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空间机械臂姿态运动规划的粒子群方法

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摘要

空间自由漂浮的航天器系统在忽略外力矩的作用时,系统因对总质心的角动量矩守恒而成为非完整系统.基于这样的特性,讨论了带双臂航天器姿态运动的控制问题.利用粒子群算法确定最优控制输入信号,得到了系统非完整运动的优化轨迹.通过数值仿真,表明该算法解决空间机械臂非完整运动规划问题是有效的.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2005年第3期|17-21|共5页
作者
孙鹏伟; 戈新生;
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作者单位

北京机械工业学院,机械工程系,北京,100085;

北京机械工业学院,基础部,北京,100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
空间机械臂; 运动规划; 粒子群算法;

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