铰接机械手运动和动力参数的转换

张志强; 孙江宏

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铰接机械手运动和动力参数的转换

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变换矩阵用来建立起铰接机械手与传统方法所获得机械手的扭矩、速度、雅各比矩阵及齐次变换矩阵之间的关系.找出在执行机构空间和在关节空间内的扭矩、速度、雅各比及齐次变换矩阵之间的关系.提出一个建立在动力学公式基础上的新方法,并建立一个扭矩变换矩阵.一旦得到这一矩阵,用传统公式计算的扭矩及雅各比可变换成铰接机械手的实际扭矩和雅各比.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |1999年第4期|33-37|共5页
作者
张志强; 孙江宏;
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作者单位

北京机械工业学院,机械工程系;

北京机械工业学院,机械工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类凸轮机构;
关键词
铰接机械手; 关节协调性; 变换矩阵;

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