基于PLSCM算法的柔性双足机器人周期步态吸引域的求解

刘铖; 周亚丽; 张奇志

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基于PLSCM算法的柔性双足机器人周期步态吸引域的求解

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以柔性双足机器人为研究对象,通过拉格朗日方程推导出机器人的动力学方程,分析机器人的周期步态,并计算出周期步态参数的不动点;采用类庞加莱胞映射(Poincare-like simple cell mapping,PLSCM)算法进行仿真获得机器人不动点的吸引域.对距不动点不同距离的胞进行仿真表明:以吸引域内的胞作为初值能使机器人获得稳定的周期步态,并且离不动点距离不同的胞进入稳定步态周期所需的步数不同.从吸引域中取值消除了初值选取的随机性,使得机器人可以快速地进入稳定状态.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2021年第2期|14-21|共8页
作者
刘铖; 周亚丽; 张奇志;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院北京100192;

北京信息科技大学自动化学院北京100192;

北京信息科技大学自动化学院北京100192;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
双足机器人; 周期步态; 不动点; 吸引域; 胞映射算法;

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