基于虚拟环境的拣选机器人设计和仿真实现

李硕; 刘相权; 黄民; 马飞; 黄小龙

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基于虚拟环境的拣选机器人设计和仿真实现

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摘要

物流拣选机器人的工作环境比较复杂,为了在系统研发阶段避免机器人发生碰撞而造成不可预估的损失,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法.首先,使用D-H参数法建立运动学模型,得到运动学正逆解,并运用Matlab进行模型验证;然后,使用VS2015编写外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,采用三次多项式的插值方法进行轨迹规划;最后在V-REP中进行碰撞检测,来判断路径规划是否存在问题.实验结果表明,采用联合仿真的方法可以有效避免碰撞产生.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2021年第3期|76-81|共6页
作者
李硕; 刘相权; 黄民; 马飞; 黄小龙;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类监视、报警、故障诊断系统;
关键词
离线编程; 防碰撞; V-REP; C++; 机器人仿真;

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