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【24h】

仮想環境を用いた視覚移動ロボットのシミュレーションの提案と画像の記憶に基づく走行手法への適用

机译：基于虚拟环境的可视化移动机器人仿真建议及其在基于图像存储的驱动方法中的应用

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ロボットの行動生成のアルゴリズムを研究する場合には，様々な条件を任意に設定した上で実験を繰り返し，その性能を定量的に評価することが重要である．しかし，実環境では多くの条件を任意に設定したり，繰り返し実験することは非常に手間がかかるため，通常はアルゴリズムの評価にはシミュレータを用いた仮想的な実験が利用される．これまでのシミュレータでは，環境を単純化し周囲の状況が完全に分かっていると仮定した上で行動生成のシミュレーションを行っているものが多く，「センサの情報に基づく環境認識」を含めた行動生成アルゴリズム全体のシミュレーションを行えるようなシステムは少ない．しかし，実世界で行動するロボットにおいては，環境認識の結果（どのような種類の情報が得られるのか）は行動生成に大きく依存する．そのため，環境認識アルゴリズムと行動生成アルゴリスムの設計や評価は，分離してそれぞれ別個に行うことば望ましくない．特に，視覚を用いて行動するロボットにおいては，視覚処理の過程を含めた行動生成のシミュレーションが重要であると考えられるが，そのようなシミュレータはこれまでにはなかった．
机译：在研究机器人动作生成算法时，重要的是在任意设置各种条件后重复实验并定量评估其性能。但是，在实际环境中，任意设置许多条件并执行重复实验需要花费大量时间和精力，因此通常使用使用模拟器的虚拟实验来评估算法。迄今为止，许多仿真器在简化环境并且完全了解周围情况的假设下模拟了动作生成，并且执行了包括“基于传感器信息的环境识别”的动作生成。很少有系统可以模拟整个算法。但是，在现实世界中行动的机器人中，环境识别的结果（可以获得何种信息）很大程度上取决于行动的产生。因此，不期望分别地和分开地设计和评估环境识别算法和动作生成算法。特别地，对于使用视觉进行动作的机器人，包括视觉处理过程在内的动作生成的模拟被认为是重要的，但是这种模拟器从未出现过。

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