基于传感器融合的同步定位与建图系统

邓张; 王吉芳; 黄荣锐; 马飞

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基于传感器融合的同步定位与建图系统

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针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法.通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取的视觉里程计与伺服电机编码器获取的轮式里程计融合,共同构成系统状态参数及系统协方差矩阵,并使用扩展卡尔曼滤波方法构建多传感器融合的同步定位与地图构建系统.实验结果表明:与传统的同步定位与地图构建系统相比,该方法能够提高定位精度,改善移动平台的运动性能.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2021年第4期|88-94|共7页
作者
邓张; 王吉芳; 黄荣锐; 马飞;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
传感器融合; 姿态解算; 扩展卡尔曼滤波; 同步定位与地图构建;

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