具有变胞功能的自主移动制孔机构

王珉; 王谢苗; 陈文亮; 丁力平

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具有变胞功能的自主移动制孔机构

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根据飞机自动化装配的应用需求,结合变胞原理提出了一种双偏心变胞源机构.在此基础上设计了一种具有变胞功能的自主移动制孔机构,能实现行走和调姿制孔两种功能阶段之间的变自由度切换.给出了调姿过程由初始状态经俯仰与侧滚后到达期望法矢位置各足驱动量的运动学反解算法,可用于实时控制.运用Matlab绘出了实际工况下反解算法中各足偏移量区域,完成了双偏心变胞源机构的尺寸设计.建立虚拟样机,联合算例进行运动学仿真,结果验证了运动学算法和双偏心变胞源机构适用于本机构.研制了实物样机,测试了系统的调姿精度,结果表明可满足飞机装配自动化制孔的要求.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2015年第3期|398-404|共7页
作者
王珉; 王谢苗; 陈文亮; 丁力平;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院,南京210016;

南京航空航天大学机电学院,南京210016;

南京航空航天大学机电学院,南京210016;

南京航空航天大学机电学院,南京210016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航空、航天的应用;工业机器人;
关键词
飞机装配; 变胞; 自主移动; 运动学反解; 双偏心;

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