脑外科机器人视觉伺服研究

刘军传; 张玉茹; 李振

首页> 中文期刊> 《北京航空航天大学学报》 >脑外科机器人视觉伺服研究

脑外科机器人视觉伺服研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.

著录项

来源
《北京航空航天大学学报》 |2007年第3期|370-374|共5页
作者
刘军传; 张玉茹; 李振;
展开▼
作者单位

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
脑外科; 机器人; 精度; 视觉伺服;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于视觉伺服的Baxter机器人手臂跟随系统研究 [J] . 王政博 ,唐勇 ,刘海波 . 河北水利电力学院学报 . 2021,第002期
2. 基于视觉伺服的Baxter机器人手臂跟随系统研究 [J] . 王政博 ,唐勇 ,刘海波 . 河北工程技术高等专科学校学报 . 2021,第002期
3. 基于视觉伺服的机器人定位识别技术研究 [J] . 晏松 ,杜鹏 ,张纯 . 电子设计工程 . 2021,第005期
4. 矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制研究 [J] . 李静 ,黄友锐 ,韩涛 . 工矿自动化 . 2021,第011期
5. 机器人视觉伺服控制技术研究 [J] . 赵丹 ,戴艳涛 ,谢吉龙 . 电子技术与软件工程 . 2021,第020期
6. 基于视觉伺服的脑外科手术机器人系统 [C] . 王东署 ,潘峰 ,项龙江 . 中国控制与决策学术年会 . 2004
7. 机器人视觉伺服系统研究与机器人控制器设计 [A] . 项龙江 . 2004

脑外科机器人视觉伺服研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅