改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

石嘉; 裴忠才; 唐志勇; 胡达达

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改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

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针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器.根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型.通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下,具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率.将所设计的控制系统,应用于四旋翼无人机之上,在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中,取得了良好的控制效果.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2021年第9期|1823-1831|共9页
作者
石嘉; 裴忠才; 唐志勇; 胡达达;
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作者单位

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制;
关键词
四旋翼无人机; 自抗扰控制(ADRC); 干扰补偿; 滑动平均低通滤波; 内外环嵌套结构;

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