基于PID算法的全向足球机器人控制方法研究

孙兴超; 徐熙平; 苏拾; 袁帅

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基于PID算法的全向足球机器人控制方法研究

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针对两轮差动自主移动机足球机器人不能实现侧滑的缺点,建立了一种可全向移动的机器人数学模型,该模型可实现在平移过程中同时完成旋转,节省了旋转后再加速的调节时间.结合PID算法对其运动控制系统进行分析,设计专门针对该数学模型的PID控制器,针对不同条件调整参数.通过仿真实验,验证该方法可以实现对机器人快速准确的控制,提高了机器人的运动性能.

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来源
《长春理工大学学报（自然科学版）》 |2010年第3期|52-54|共3页
作者
孙兴超; 徐熙平; 苏拾; 袁帅;
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作者单位

长春理工大学,光电工程学院,长春,130022;

长春理工大学,光电工程学院,长春,130022;

长春理工大学,光电工程学院,长春,130022;

中国专利信息中心,北京,100088;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动模拟理论（自动仿真理论）;
关键词
全向移动; 足球机器人; PID;

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