基于多传感器的信息融合算法改进

郎志宇; 卢军

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基于多传感器的信息融合算法改进

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由多传感器构成的嵌入式系统对采集到的不同数据进行融合计算的实时性要求较高,以携带有摄像头等传感器的轮式机器人巡线为例,通过传统的PID(比例、积分、微分的简称)算法策略并不能实现精准快速巡线运动.为解决这一问题,介绍一种差值融合多态PID反馈调节控制方法,此方法优化了PID公式中的积分项和微分项,提高了融合计算效率,而且输出数据更加精确,从而实现精准快速的机器人巡线运动.通过对比实验验证与传统的PID算法,文中介绍的算法在轮式机器人巡线轨道复杂的状况下也显示出良好的健壮性,并且在摄像头实时性目标识别上也有良好的表现.

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来源
《成都信息工程学院学报》 |2019年第1期|49-53|共5页
作者
郎志宇; 卢军;
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作者单位

成都信息工程大学,四川成都610225;

成都信息工程大学,四川成都610225;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模式识别与装置;
关键词
多传感器; 信息融合; 加权平均法; PID; 轮式机器人;

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