基于BP网络的康复机器人的智能控制技术

吕广明; 孙立宁; 陆念力

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基于BP网络的康复机器人的智能控制技术

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建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,BP神经网络方法比传统方法收敛快,学习精度高,且具有较好的网络泛化能力,可以用于5自由度上肢康复机器人的智能控制.

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来源
《中国石油大学学报（自然科学版）》 |2005年第5期|87-9094|共5页
作者
吕广明; 孙立宁; 陆念力;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
康复机器人; 肌电信号; BP神经网络; 网络泛化能力; 仿真实例;

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