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一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究

         

摘要

单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强,可进行在线学习和无需辨识的优点.基于此,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器,并进行仿真实验,通过对竖直线轨迹的跟踪,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性.实验结果证明了该算法的可行性.

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