利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

黄旭; 王常虹; 伊国兴; 王玉峰

首页> 中文期刊> 《中国惯性技术学报》 >利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器.此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态.等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差.测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的.用从实际IMU采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果.

著录项

来源
《中国惯性技术学报》 |2005年第2期|27-3034|共5页
作者
黄旭; 王常虹; 伊国兴; 王玉峰;
展开▼
作者单位

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
卡尔曼滤波器; 姿态; 磁强计; 加速度计; 陀螺;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 磁强计和微机械陀螺/加速度计组合定姿的扩展卡尔曼滤波器设计 [J] . 黄旭 ,王常虹 . 黑龙江大学自然科学学报 . 2005,第004期
2. 基于滚动时域估计的飞行器姿态估计及三轴磁强计在线校正∗ [J] . 赵国荣 ,黄婧丽 ,苏艳琴 . 物理学报 . 2015,第021期
3. 基于磁强计测量的滚转弹药姿态估计 [J] . 杨荣军 ,王良明 ,修观 . 海军工程大学学报 . 2011,第005期
4. 基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法 [J] . 薛亮 ,姜澄宇 ,常洪龙 . 中国惯性技术学报 . 2009,第003期
5. 基于磁强计测量的一种姿态估计方法研究 [J] . 杨艳 ,赵黎平 ,赵光恒 . 航天控制 . 2006,第4期
6. 立方星无陀螺姿态估计UKF滤波算法仿真研究 [C] . Yao Hong ,姚红 ,Ren Yuan . 第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会（20th CCSSTA 2019) . 2019
7. 基于微机械加速度计的无陀螺捷联惯性技术研究 [A] . 夏秀玮 . 2014

利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅