仿人机械臂和灵巧机械手的结构设计研究与实践

黄文正; 张丹; 朱佳; 张宝生; 李昂; 王洋

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仿人机械臂和灵巧机械手的结构设计研究与实践

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指出了随着科技的发展,机器人的应用领域不断扩大,仿人机器人的研究和制作从未停止过,其中世界各国都将机械手臂和机械手作为重点研究突破的一个点.通过对机械原理和机械设计的深度研究,设计制作了一个实用的仿人机械手臂,整体设计运用了欠驱动的思想,非常符合节能环保的科学发展思想.该机械手臂主要由仿人机械臂和灵巧机械手两部分组成.灵巧机械手一共有16个自由度,拥有5个手指和一个手掌.每个手指都包含3个被驱动关节,每个手指包含3个自由度,大拇指与手掌之间添加一个自由度.仿人机械臂则拥有6个自由度,在仿人的关节处皆添加有自由度,以实现所需的基本动作.设计制作过程中大量运用了增材制造技术(3D打印)、计算机辅助设计(CAD)等先进技术.使用结果表明:该机械手臂能够实现2 kg有效载荷的抓取和灵巧运动.

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来源
《绿色科技》 |2018年第6期|168-173|共6页
作者
黄文正; 张丹; 朱佳; 张宝生; 李昂; 王洋;
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作者单位

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

大连民族大学工程教育学院,辽宁大连116600;

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正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
仿人机械臂; 欠驱动灵巧手; 3D打印; 人体骨骼研究;

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