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マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発:動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計

机译:配备机械手的水下机器人的开发:基于运动仿真和模块结构设计的水下机械手的开发与设计

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摘要

海洋は地球表面上の70%以上を占めており,魚介類といったrn水産資源の利用や船船による物流の場,空港や埋立地といった空rn間利用など,実に様々な局面で利用されている.しかし,これらrnの海洋利用は主に海面か浅海に限られており,大部分は未開の地rnである.特に海底に目を向けるとその平均深度は3,800[m]と深rnく,現在も未知の生物や現象の発見が相次いでいる.
机译:海洋占据了地球表面的70%以上,并用于各种情况,例如使用诸如海鲜之类的渔业资源,轮船和后勤场所以及在机场和垃圾填埋场之间使用空气空间。 。但是,这些rns在海洋上的使用主要限于海面或浅水,并且大多数是未开发的rns。特别是从海底看,平均深度高达3800 [m],未知生物和现象的发现接连不断。

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