潜器Stewart平台动力学仿真

刘胜; 李晚龙; 杜延春; 宋佳

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潜器Stewart平台动力学仿真

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建立了Stewart平台的动力学模型,对潜器的动力学特征进行分析,对其运动进行动力学仿真研究.以Stewart平台的任意支腿为研究对象,考虑各支腿的重力和惯性力,利用牛顿-欧拉方法建立了支腿及动平台的力和力矩平衡方程,推导出了Stewart平台的动力学方程及支腿所受的支反力.以潜艇模拟器并联机构为例,运用动力学模型进行了实际计算并绘制了支腿驱动力的变化曲线,将驱动力与支腿运动速度相乘得到支腿功率输出的变化曲线,为液压油缸的功率设计提供了依据,也为潜器的精确动力学解耦奠定了基础.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2009年第9期|249-251,255|共4页
作者
刘胜; 李晚龙; 杜延春; 宋佳;
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作者单位

哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
Stewart平台; 动力学; 并联机构;

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