带吊挂负载的四旋翼无人机的控制系统设计

代苏艳; 郭强

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带吊挂负载的四旋翼无人机的控制系统设计

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针对四旋翼无人机吊挂负载运输系统存在负载摆动和残余震荡的问题,本文提出一种基于负载广义运动思想和反步法相结合的内外环结构的控制策略实现该系统的快速准确跟踪.首先建立了四旋翼无人机刚绳吊挂负载系统的动力学模型,在外环控制器中采用负载广义运动思想设计一种新型储能函数,并由此构造李雅普诺夫函数控制器进行位置和摆角的同时控制;内环采用反步法进行四旋翼无人机姿态控制器设计,使其姿态角跟踪期望值.最后通过Simulink数值仿真验证了提出控制策略的有效性和可行性.仿真结果表明该方法不仅控制器结构简单,而且系统的暂态稳定性和鲁棒性较好.

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来源
《内蒙古科技大学学报》|2017年第4期|365-371|共7页
作者
代苏艳; 郭强;
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作者单位

北京科技大学工程技术研究院,北京 100083;

北京科技大学工程技术研究院,北京 100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
四旋翼无人机; 吊挂负载; 广义运动; 反步法; 数值仿真;

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