基于自适应KF算法的模态切换水下机器人导航系统

梁凇; 吴飞; 曾庆军; 戴晓强

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基于自适应KF算法的模态切换水下机器人导航系统

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针对新型水下检测以及作业机器人在导航精度、体积方面的要求,设计了一套基于微机电器件的组合导航系统.系统为抑制陀螺漂移而采用了互补滤波方法,以四元数为估计对象设计卡尔曼滤波器.文中采用改进的自适应卡尔曼滤波器,增大新近数据的作用,减小陈旧数据的作用,避免滤波发散,提高导航精度.通过水池实验表明互补滤波和自适应卡尔曼滤波结合能够获得比较精确、稳定的水下机器人导航信息.同时,基于实测数据进行的算法仿真表明改进后的渐消记忆指数加权自适应卡尔曼滤波可以在一定程度上改善导航效果.

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来源
《江苏科技大学学报：自然科学版》 |2017年第4期|508-512|共5页
作者
梁凇; 吴飞; 曾庆军; 戴晓强;
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作者单位

江苏科技大学电子信息学院;

镇江212003;

中国船舶重工集团公司第七0四研究所;

上海200030;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类设计、性能分析与综合;
关键词
水下机器人; 微惯性导航; 自适应卡尔曼; 四元数;

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