基于Harris-Hist的特征匹配及目标定位算法

张震; 张照崎; 苗志滨; 朱留存; 李修明; 麦冬; 张坤伦; 周瑞凯

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基于Harris-Hist的特征匹配及目标定位算法

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针对目前机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性较差的问题,提出一种基于Harris-Hist的快速特征匹配及目标定位算法.首先,采用Harris检测算法提取图像特征点;然后,提出一种新的特征点描述子定义方法,计算特征点圆形邻域内像素点灰度直方图刻画特征点,通过计算两幅图像中各特征点描述子间的距离实现特征匹配;最后,根据匹配结果,估计单应性矩阵,定位目标在场景图像中的位置.实验结果表明,该算法匹配速度快、定位精度高,能满足机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性的要求.

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来源
《吉林大学学报（理学版）》 |2021年第2期|333-341|共9页
作者
张震; 张照崎; 苗志滨; 朱留存; 李修明; 麦冬; 张坤伦; 周瑞凯;
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作者单位

北部湾大学先端科学技术研究院广西钦州 535001;

大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院辽宁大连 116085;

北部湾大学先端科学技术研究院广西钦州 535001;

北部湾大学先端科学技术研究院广西钦州 535001;

广西机械工业研究院有限责任公司南宁 530007;

广西机械工业研究院有限责任公司南宁 530007;

北部湾大学先端科学技术研究院广西钦州 535001;

北部湾大学先端科学技术研究院广西钦州 535001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
特征检测; 特征匹配; 目标定位;

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