基于OpenSim的下肢外骨骼机器人仿真研究

史传棋; 韩亚丽; 常佳辰; 孙翰; 金壮壮; 朱文亮

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基于OpenSim的下肢外骨骼机器人仿真研究

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针对可穿戴下肢外骨骼使用过程中康复效果评估标准不足的问题,通过OpenSim进行外骨骼机器人与人体肌肉骨骼模型的耦合运动分析研究.首先基于人体下肢运动康复需求设计下肢外骨骼机器人,然后搭建下肢外骨骼机器人与肌肉骨骼模型耦合的仿真对象,最后进行人机耦合模型的仿真分析研究.仿真结果表明,在穿戴没有关节驱动的外骨骼时,肌肉骨骼模型核心肌肉群的平均肌肉激活程度明显增加,核心肌肉力增长趋势与肌肉激活度一致,且输出量增加了约50%.被动模式下,肌肉骨骼模型摆动腿的关节输出扭矩均有不同程度下降.人机耦合模型的仿真研究为下肢外骨骼的优化设计提供了理论支撑.

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来源
《南京工程学院学报（自然科学版）》 |2022年第2期|45-49|共5页
作者
史传棋; 韩亚丽; 常佳辰; 孙翰; 金壮壮; 朱文亮;
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作者单位

南京工程学院机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工艺设计;人体运动动作的生物力学;
关键词
下肢康复外骨骼; OpenSim; 人机耦合仿真; 下肢肌肉特性分析;

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