基于扩展状态观测器的伺服系统特征建模和自适应滑模控制

王翔; 吴益飞; 高阳; 郭健; 陈庆伟

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基于扩展状态观测器的伺服系统特征建模和自适应滑模控制

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为抑制伺服系统中的转矩扰动和惯量变化对动态性能和稳态精度的影响,该文提出了1种基于扩展状态观测器(ESO)的伺服系统特征建模和自适应离散终端滑模控制方法.将伺服系统动力学模型中的摩擦力矩、转矩扰动和其他不确定性扰动归入集总扰动,并看作新的系统状态,设计ESO对其进行观测和补偿.在补偿后的广义被控对象基础上,通过采样其输入输出数据和在线参数辨识,建立伺服系统特征模型,并设计自适应离散终端滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论分析观测误差的收敛性,并证明跟踪误差的有限时间有界性.仿真结果表明,该文方法对转矩扰动有较强的鲁棒性,且能够适应20倍以内的转动惯量.

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来源
《南京理工大学学报（自然科学版）》|2019年第3期|261-268274|共9页
作者
王翔; 吴益飞; 高阳; 郭健; 陈庆伟;
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作者单位

南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;

南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;

南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;

南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;

南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
扩展状态观测器; 伺服系统; 自适应控制; 滑模控制; 转矩扰动; 惯量;

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