基于三焦张量的视觉辅助惯性定位方法

孙伟; 刘思琪

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基于三焦张量的视觉辅助惯性定位方法

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针对单一惯导解算误差易随时间累积的问题,提出一种视觉辅助惯性定位方法:利用三张影像构建三焦张量模型,并求解相机位姿信息作为量测模型;然后通过随机抽样一致算法,对连续影像中获得的特征点进行筛选,剔除误匹配及运动物体上的特征点后,通过无损变换使其满足非线性特征;最后采用多状态约束卡尔曼滤波滑动窗口,对两个系统输出信息进行滤波修正.实验结果表明,该方法能有效地解决单一惯导误差漂移问题,并且其精度和均方根误差均优于传统的多状态约束卡尔曼滤波的视觉辅助定位方法.

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来源
《导航定位学报》 |2021年第2期|6-11|共6页
作者
孙伟; 刘思琪;
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作者单位

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新 123000;

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新 123000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类卫星大地测量与空间大地测量;
关键词
视觉导航; 惯性导航; 三焦张量; 多状态约束; 随机抽样一致算法;

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