基于卡尔曼滤波的目标识别跟踪与射击系统设计

王洪玺; 计泽贤; 张兰勇

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基于卡尔曼滤波的目标识别跟踪与射击系统设计

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以RoboMaster全国大学生机器人大赛哈尔滨工程大学机器人自瞄系统为例,设计了基于最优估计理论的目标识别跟踪与射击系统。该系统包含目标识别与位置解算、云台姿态估计、目标运动预测与弹道补偿、云台运动控制等4个部分。利用OpenCV实现目标识别与单目位置解算,建立了卡尔曼滤波器估计目标运动与云台姿态,结合弹道模型实现高精度运动预测,并基于串级反馈控制系统设计了云台运动控制器,实现发射初速度15 m/s弹丸击中目标。试验结果表明:该系统在4 m有效距离内对匀速目标命中率为95.37%,综合机动目标命中率为68.27%。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2022年第11期|286-296|共11页
作者
王洪玺; 计泽贤; 张兰勇;
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作者单位

哈尔滨工程大学智能科学与工程学院;

哈尔滨工程大学机电工程学院;

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正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
目标识别; 机动目标跟踪; 卡尔曼滤波; 状态估计; 串级控制;

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