四旋翼无人机执行器故障下的饱和容错控制

关威1; 史沛1; 任艳1

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四旋翼无人机执行器故障下的饱和容错控制

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首先利用牛顿-欧拉运动定理对四旋翼无人机进行数学建模,针对无人机执行器,在同时考虑了执行器故障和饱和的情况下,提出了一种基于线性矩阵不等式的自适应容错控制器的设计方法,该设计方法可以实现自适应容错控制器的在线调节。并且给出了一种传统的固定增益控制器的设计方法。通过实验结果对比,发现自适应容错控制器对比固定增益控制器具有对四旋翼无人机执行器更好的控制效果。并通过Matlab仿真实验验证了这种自适应容错控制器的有效性。

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来源
《沈阳航空航天大学学报》|2019年第4期|P.49-53|共5页
作者
关威1; 史沛1; 任艳1;
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作者单位

[1]沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136;

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正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
四旋翼无人机; 执行器饱和; 执行器容错; 自适应控制;

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