基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制

党进; 倪风雷; 刘业超; 刘宏

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基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制

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针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。

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来源
《工程科学与技术》 |2011年第2期|234-240|共7页
作者
党进; 倪风雷; 刘业超; 刘宏;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

德国宇航中心机器人与机电一体化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
柔性机械臂; 自适应模糊滑模; 非线性系统; 不确定性扰动;

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