基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

张金荣; 曹长修; 王东; 魏延; 肖民卿; 唐贤伦

首页> 中文期刊> 《中南民族大学学报：自然科学版》 >基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制.

著录项

来源
《中南民族大学学报：自然科学版》 |2007年第3期|47-50|共4页
作者
张金荣; 曹长修; 王东; 魏延; 肖民卿; 唐贤伦;
展开▼
作者单位

重庆大学自动化学院;

重庆工学院计算机科学技术学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
可伸缩机械臂; RBF神经网络; 自适应控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于RBF神经网络的多自由度机械臂控制方法和仿真分析 [J] . 余洋 . 价值工程 . 2021,第016期
2. 基于RBF神经网络的多自由度机械臂控制及仿真分析 [J] . 霍英杰 . 保山学院学报 . 2021,第005期
3. 基于可伸缩机构的空间机械臂系统设计 [J] . 王康 ,梁常春 ,林云成 . 载人航天 . 2016,第005期
4. 基于粒子群RBF神经网络的双关节机械臂系统控制 [J] . 郑明军 ,兰庆洋 ,吴文江 . 石家庄铁道大学学报：自然科学版 . 2021,第004期
5. 基于粒子群RBF神经网络的双关节机械臂系统控制 [J] . 郑明军 ,兰庆洋 ,吴文江 . 石家庄铁道大学学报（自然科学版） . 2021,第004期
6. 基于RBF神经网络的水轮发电机组动态建模 [C] . 张建明 ,王宁 ,王树青 . 中国兵工学会第九届测试技术年会 . 1998
7. 基于智能算法的综合能源系统动态建模仿真与协同运行优化集成研究 [A] . 包哲 . 2020

基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅