机械臂遥操作系统的时延补偿自抗扰控制

金俊凯; 俞立; 张文安

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机械臂遥操作系统的时延补偿自抗扰控制

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遥操作系统的通信环节中不可避免地存在通信时延导致系统不稳定和操作性能降低等问题,为了减小甚至消除时延的影响,针对单自由度机械臂遥操作系统,提出结合自抗扰控制方法和Smith预估器的新型时延补偿和控制方法。在从机械臂端采用PID控制器实现位置跟踪控制,在主机械臂端采用带Smith预估器的自抗扰控制器,实现时延补偿和对操作力的跟踪,最终保证整个闭环系统的稳定性。最后通过仿真和频域分析验证了所设计控制器的有效性。

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来源
《服装学报》 |2015年第6期|723-729|共7页
作者
金俊凯; 俞立; 张文安;
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作者单位

浙江工业大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
遥操作; 机械臂; 时延; 自抗扰控制; Smith预估器;

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