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网络遥操作系统时延补偿分析

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随着Internet技术的广泛应用和遥操作技术的发展，通过网络控制异地硬件已经成为可能。基于Web的遥操作系统是指将机器人与Internet连接，使得人们可以在任何地方通过浏览器访问机器人，实现对机器人的远程监视和控制,基于web的遥操作系统以网络为架构，由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性，严重影响了遥操作系统的实时性、准确性和可靠性。文章主要从通讯时延和数据丢失对控制系统影响的角度出发，采用预测控制算法给出了一种带有时延补偿器的新的控制结构，分别在前向通道和反馈通道设计补偿器对网络时延进行补偿，并进行了相应的实验，最后分析了实验结果及得出的结论。

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来源
《第三届沈阳科学学术年会》|2006年|141-145|共5页
会议地点沈阳
作者
李勇; 符秀辉;
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作者单位

沈阳市科协;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
遥操作; 不确定时延; 预测控制; 网络控制; 时延补偿; 机器人;

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