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基于四元数的单轴对称水果定向控制力矩分析

         

摘要

研究单轴对称水果在传输过程的定向机理,旨在为定向装置结构优化和参数设计提供必要的依据。首先,针对杏子在定向装置内的运动,借助四元数转换不同坐标系间角速度,并将欧拉运动学方程转换成姿态差运动学方程,成功构造控制力矩矩阵,利用Lyapunov函数证明其能确保姿态差运动学方程达到稳定;然后,通过建立Simulink仿真求解,与理论分析结果吻合,设置的控制力矩合理;最后,通过正交试验,结果表明试验数据与仿真结果基本吻合,最终得出当控制力矩为150N·mm时是杏子的最佳切割参数。

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