基于PS O的无人艇操纵响应模型参数辨识结果优化

褚式新; 茅云生; 董早鹏; 兰继雷; 姜昊

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基于PS O的无人艇操纵响应模型参数辨识结果优化

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为解决无人艇操纵性预报问题,基于无人艇二阶非线性响应模型,采用差分离散法设计辨识模型,在Matlab平台上采用四阶龙格库塔法进行20°Z形操纵仿真实验,利用采集的数据基于递推最小二乘算法辨识响应模型参数,并基于此辨识值提出采用粒子群算法做进一步优化,基于正弦操纵运动数据作为适应度函数数据源,优化后的各个参数精度均较以前有所提高,最后基于优化前后的辨识参数结果开展10°,20°及30°Z形、正弦以及回转仿真操纵运动,验证了利用粒子群算法能优化递推最小二乘算法的辨识结果,其优化结果能精确预报无人艇的各种操纵运动.

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来源
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 |2020年第5期|865-869|共5页
作者
褚式新; 茅云生; 董早鹏; 兰继雷; 姜昊;
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作者单位

武汉理工大学交通学院武汉 430063;

武汉理工大学交通学院武汉 430063;

武汉理工大学交通学院武汉 430063;

武汉理工大学交通学院武汉 430063;

武汉理工大学交通学院武汉 430063;

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正文语种 chi
中图分类船舶操纵控制系统;
关键词
水面无人艇; 操纵响应模型; 参数辨识; 递推最小二乘法; 粒子群算法;

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