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6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

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摘要

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统.该控制器实现了对系统的镇定和解耦.仿真结果证明了控制器的有效性.

著录项

来源
《燕山大学学报》 |2004年第3期|224-227|共4页
作者
陈卫东;
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作者单位

燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004;

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正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
并联机器人; 分散变结构; 镇定; 解耦;

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