基于Matlab对于PUMA560机器人的运动空间分析研究

沙漠; 邓子龙

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通过建立PUMA560机器人空间坐标系并确定连杆参数,利用D-H方法建立了运动学模型,在考虑每个连杆参数边界条件的基础上对其运动学方程求解,利用Robotics Toolbox模块对机器人运动进行了仿真,并利用MATLAB生成机器人工作空间图像,通过图像得到不同步长对于工作空间范围和密度的影响;通过对机器人工作空间及运动轨迹的分析,求得机器人杆长对其工作空间的影响系数,利用MATLAB对不同步长的工作空间范围及密度进行仿真、比较.结果可知:机器人的工作空间是由一近似的椭圆体构成,步长越小,密度与工作空间的精准度越高.为机器人的误差分析和结构优化设计提供理论依据,为机器人的动态控制以及机器人结构的动态特性研究奠定基础.

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来源
《机械制造与自动化》 |2016年第2期|156-159183|共5页
作者
沙漠; 邓子龙;
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作者单位

辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;

辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;

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正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
机器人; 运动学; 工作空间;

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