首页> 中文期刊> 《机械制造与自动化》 >两轮自平衡车的吸引区域估算方法

两轮自平衡车的吸引区域估算方法

         

摘要

在很多情况下,精确求解系统的吸引区域是非常困难的.以两轮自平衡车为例,利用二次Lyapunov函数的坐标变换方法来扩大吸引区域估算值.通过与吸引区域估算结果的对比,证明该坐标变换方法的有效性和计算的简便性.最后运用开源的Python程序仿真验证了在吸引区域范围内的初始条件,均可通过PID线性控制器使车体平衡稳定.

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号