基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制

王耀武; 张得礼; 胡雪刚

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基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制

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针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,建立内力的数学模型,提出基于自适应阻抗模型的从机器人单端调节的内力控制策略,设计仿真和实验的任务场景:双机器人搬运箱体完成抬起、移动、放下的运动轨迹,对物体z轴方向的内力进行控制.仿真模拟了物体所受内力的变化,给定物体z轴方向的正弦位置误差信号并进行验证,完成了双机器人协调搬运的物理实验.结果表明:所提出的内力控制策略可以有效地把物体所受的内力控制在期望水平上.

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来源
《机械制造与自动化》 |2021年第6期|162-165|共4页
作者
王耀武; 张得礼; 胡雪刚;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院江苏南京210016;

南京航空航天大学机电学院江苏南京210016;

南京航空航天大学机电学院江苏南京210016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
双机器人; 协调搬运; 内力控制; 自适应阻抗模型; 单端调节;

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