基于四旋翼无人机的二阶PD积分滑模控制算法研究

陈洪楷; 满红; 余义斌

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基于四旋翼无人机的二阶PD积分滑模控制算法研究

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为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题,提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法.该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高;以系统姿态角动态变化为内环,通过引入饱和函数的积分滑模控制,有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应,实现期望轨迹的可靠跟踪,同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定.仿真结果表明,当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹,验证了所提算法的有效性和鲁棒性.

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来源
《制造业自动化》 |2018年第3期|33-36,52|共5页
作者
陈洪楷; 满红; 余义斌;
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作者单位

五邑大学信息工程学院,江门 529030;

五邑大学信息工程学院,江门 529030;

五邑大学信息工程学院,江门 529030;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
四旋翼无人机; 二阶PD控制; 积分滑模控制; 饱和函数;

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