基于协作增强式学习的自主式微直升机控制

杨玉君; 程君实; 陈佳品; 张琛; 肖永利

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基于协作增强式学习的自主式微直升机控制

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自主式微直升机为了获得完成任务的行为,可以通过在任务环境中飞行来学习控制规则.由于增强式学习不需要精确的环境模型,而是采用逐次逼近的机理,所以微直升机需要很大的计算开销,难以满足实时性要求.另外由于微直升机尺寸的限制,不能安装功能很强的传感器来获得完全的环境信息,所以微直升机必须通过其他智能体协作来获得环境信息.本文利用高档台式机强大的计算和扩展功能,将其作为一个协作智能体与微直升机协作来完成增强式学习,仿真实验结果和理论分析证明这种方法的有效性,最后,给出我们今后的研究重点.

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来源
《测控技术》 |2003年第2期|23-26|共4页
作者
杨玉君; 程君实; 陈佳品; 张琛; 肖永利;
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作者单位

上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030;

上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030;

上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030;

上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030;

上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
自主微直升机; 协作学习; 智能体; 增强式学习;

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