五自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究

陈思宇

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首先针对某五自由度机械臂建立机械臂的连杆坐标系,并运用Denavit-Hartenberg方法建立起以关节为变量的机械臂运动模型,采用矩阵逆变换方法,求得运动学的正解和逆解;然后运用MATLAB仿真工具箱Robotics Toolbox进行对应的正逆运动学仿真.结果表明,该研究方法对于关节型机械臂的仿真研究具有重要的实际意义.

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来源
《机电信息》 |2016年第6期|28-29|共2页
作者
陈思宇;
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作者单位

华南师范大学物理与电信工程学院,广东广州510006;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
五自由度机械臂; 运动学; MATLAB仿真;

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