一种六自由度机械臂的控制系统设计

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针对机械臂在工业自动化等方面的需求,在分析了传统机械臂控制系统的基础上提出了一种以STM32F4为主控制器、陀螺仪传感器为关节状态检测器、舵机驱动模块为机械臂运动单元的六自由度控制系统。该系统采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF算法),将陀螺仪采集的关节状态参数传递给EKF核心算法进行预估机械臂的运动状态,实现对机械臂运动过程中的偏差调控。实验表明,该控制系统的运动精度误差最大不超过18mm,能够快速、准确地调控机械臂的运动轨迹。

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来源
《网络安全与数据治理》 |2019年第6期|65-68|共4页
作者
龙腾;
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作者单位

长沙理工大学电气与信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP216.5;
关键词
机械臂; STM32F4; 陀螺仪舵机; EKF算法;

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