一种基于环境监测移动机器人定位的新方法

胡彬

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一种基于环境监测移动机器人定位的新方法

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针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题,提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法.在定位算法中加入了环境监测的反馈项,根据环境的复杂情况实时调整定位算法,减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度,提高了算法的鲁棒性.环境监控模块以粒子分布状态为输入,不必添加其他传感嚣用以单独判断拥挤的情况,算法简单,易于实现.电动智能轮椅的实验结果,表明了所提方法的有效性.

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来源
《微型电脑应用》 |2011年第6期|7-9|共3页
作者
胡彬;
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作者单位

上海交通大学自动化系;

上海;

200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类程序设计、软件工程;
关键词
移动机器人; 复杂动态环境; 定位; 粒子滤波; 环境监控;

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