基于遗传算法优化的机器人模糊控制系统

张波; 孙炜; 谢宏

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基于遗传算法优化的机器人模糊控制系统

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本文提出一种基于遗传算法优化的模糊控制系统并将之用于五自由度关节型机器人轨迹跟踪控制,该系统将五关节的位置误差和误差变化率作为模糊控制器的输入,输出为五关节的转矩,同时采用先进的遗传算法在线优化调整控制器参数,既避免建立复杂的机器人数学模型,又能达到精确的控制效果。仿真结果表明该控制系统用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能,较好地实现了机器人的实时智能控制,并大幅提高了其控制的自适应性和鲁棒性,最后给出相关的实验和结论.

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来源
《科技与创新》 |2009年第5期|197-199|共3页
作者
张波; 孙炜; 谢宏;
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作者单位

湖南大学电气与信息工程学院自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
遗传算法; 模糊控制; 机器人; 鲁棒性;

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