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并联机构在六足步行机器人设计中的应用

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摘要

并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于螺旋理论对2-UPS+UP机构进行分析,通过转动解耦性的优化及变异处理,给出了一种具备转动解耦性能的UPR+UPS+UP机构.

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来源
《现代制造技术与装备》 |2017年第3期|16-17|共2页
作者
魏志丽;
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作者单位

广东松山职业技术学院,韶关512126;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
并联机构; 六足步行机器人; 解耦性;

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