基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析

李艳; 王勇

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基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析

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以平面二自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,分别进行了逆运动学分析和正运动学分析,得出并联机器人的8种逆运动学解析解.运用影响系数法建立了系统的一阶影响系数矩阵,并设定了速度性能指标.对应8种不同的机构位形,绘制了相应的速度性能图谱,探讨了不同的机构安装方式对机构速度性能的影响,指出了较优的机构安装方式,为今后研究、设计和安装该类型并联机器人提供了依据.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2009年第8期|15-18|共4页
作者
李艳; 王勇;
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作者单位

山东大学,高效洁净机械制造教育部重点实验室,济南,250061;

山东大学,高效洁净机械制造教育部重点实验室,济南,250061;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;组合机床及其加工;
关键词
影响系数法; 冗余驱动; 并联机器人; 性能指标;

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